What?! 我一直以为导航控制已经大部分是 NN！怎么会现在才开始用？高估了整个自动驾驶行业的进展。所以控制决策一直只是logistic regression 加heuristic。那以后加上hidden layer 和activation function，就比现在更blackbox 了。预计未来几个版本会更“情绪化”，然后就是跃迁。期待。